๋ก๋ด์ด ์ด๋ป๊ฒ ์์ง์ด๋์ง ๊ถ๊ธํ์ ๊ฐ์? ๋ก๋ด๊ณตํ ์ปค๋ฆฌ์ด์ ๊ด์ฌ์ด ์์ผ์ ๊ฐ์? ๋ก๋ด๊ณตํ์ ๋ชจ๋ ํ์ ๋ถ์ผ์์ ์ฌ์ฉ๋๋ ๊ธฐ์ด์ ์ธ ์ํ์ ๋ชจ๋ธ๋ง ๊ธฐ๋ฒ์ ์ด์ฌํ ํ์ตํ ์ค๋น๊ฐ ๋์ จ๋์?
๊ทธ๋ ๋ค๋ฉด, โํ๋ ๋ก๋ด๊ณตํ: ์ญํ, ๊ณํ ๋ฐ ์ ์ด(Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control)โ ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ด ์ฌ๋ฌ๋ถ์๊ฒ ์์ฑ๋ง์ถค์ผ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ ์ฌ์ฏ ๊ฐ์ ์งง์ ๊ฐ์ข๋ก ์ด๋ฃจ์ด์ ธ ์์ผ๋ฉฐ, ๋ก๋ด๊ณตํ ๋ถ์ผ์์ ๊ฒฝ๋ ฅ์ ์๊ฑฐ๋ ์ฌํ ํ์ต์ ํฌ๋งํ๋ ์๊ฐ์์๊ฒ ์ ํฉํ ๊ณผ์ ์ ๋๋ค. ์ด ๊ฐ์ข๋ ๋ง๋ณด๊ธฐ๊ฐ ์๋๋๋ค. ์ ๋ฌธ ๊ณผ์ ์ '๊ฐ์ข 1, ๋ก๋ด ๋์์ ๊ธฐ์ด'์์๋ ์์ง ๋ค๊ด์ ๋ก๋ด ๋ฉ์ปค๋์ฆ๊ณผ ํ์ํ ์ฒด์ธ ๊ตฌ์กฐ ๋ก๋ด์ ๋ํ ๋ก๋ด์ ์์น ๋ฐ ์์ธ, ์ฆ ๋ก๋ด ํ์(Configuration)์ ๊ธฐ๋ณธ์ด ๋๋ ๋ด์ฉ์ ๋ค๋ฃน๋๋ค. ํ์ ๊ณต๊ฐ(C-space), ์์ ๋, ํ์ ๊ณต๊ฐ ์์, ํ์์ ํจ์ถ์ ํํ๊ณผ ๋ช ์์ ํํ, ํ๋ก๋ ธ๋ฏน ๋ฐ ๋นํ๋ก๋ ธ๋ฏน ์ ์ฝ์กฐ๊ฑด๋ ํจ๊ป ์ดํด๋ด ๋๋ค. ๋ํ ๊ณต๊ฐ์๋์ ํ์ ๋นํ๋ฆผ๊ณผ ๋ ์น๋ก ํํํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ๋ ์์๋ณด๊ฒ ์ต๋๋ค. ์ด ๋ด์ฉ์ ๋ก๋ด ๋ฑ ์์ง์ด๋ ๋ชจ๋ ๋ฌผ์ฒด์ ํต์ฌ์ ๋ค๋ฃน๋๋ค. ์ด ๊ฐ์ข๋ โModern Robotics: Mechanics, Planning, and Controlโ ๊ต์ฌ(Kevin M. Lynch, Frank C. Park, Cambridge University Press, 2017)๋ฅผ ๋ฐํ์ผ๋ก ์ ์๋์์ต๋๋ค. ์ด ์ฑ ์ ๊ตฌ๋งคํ์๊ฑฐ๋ ๋ฌด๋ฃ pdf ๊ฒฌ๋ณธ์ ์ฌ์ฉํ์ค ์ ์์ต๋๋ค. ์ฌ๋ฌ๋ถ์ด ์ํ๋ ์ธ์ด(Python, Mathematica, MATLAB ์ค ์ ํ)๋ก ๋ก๋ด๊ณตํ ์ํํธ์จ์ด์ ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ๋ฅผ ๊ตฌ์ถํ์ค ์ ์์ต๋๋ค. ๋ํ ๋ฌด๋ฃ ํฌ๋ก์ค ํ๋ซํผ ๋ก๋ด ์๋ฎฌ๋ ์ดํฐ V-REP๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ง์์๋ ํธํ๊ฒ ๋ฌด๋ฃ๋ก ์ต์ฒจ๋จ ๋ก๋ด๊ณตํ ์์ ์ ์ํํ์ค ์ ์์ต๋๋ค.